據最新統計數據，2025 年上半年國內人形機器人領域融資事件達 77 起，超過去年全年總和（67 起）。
毫無疑問，在資本市場愈趨保守的年代，人形機器人成為了為數不多被風險資本熱捧的賽道，甚至被認為是在移動互聯網之后，唯一一個可以承載 " 改變世界 " 這樣巨大愿景的新物種。
而更值得注意的是，當人形機器人的創業公司在一級市場受到資本追逐的同時，與之相關的供應鏈企業也開始成為了市場關注的焦點。
比如，A 股上市公司——綠的諧波就是其中之一。這家以諧波減速器為主要產品的公司，是特斯拉、宇樹科技等人形機器人產品的主要供應商。過去一年，綠的諧波的股價漲幅超過了 60%，在全球諧波減速器市場排名第二，國內市占率超 35%。
諧波減速器，人形機器人的 " 關節靈魂 "
在人形機器人的本體研發中，關節的開發是其中最重要的項目之一。關節的靈活度，直接決定了機器人的運動精度和傳動效率。而諧波減速器，則是關節研發制造中最核心的零部件。
諧波減速器，是一種基于諧波傳動原理的精密減速裝置，通過柔性元件的彈性變形實現運動和動力的傳遞。其核心特點在于結構緊湊、傳動比大、精度高，廣泛應用于機器人、航空航天等高精度領域。
其工作原理在于，當波發生器裝入柔輪后，柔輪被撐成橢圓形，長軸處與剛輪完全嚙合，短軸處脫離。波發生器旋轉時，柔輪變形位置不斷變化，通過齒數差實現減速。例如，波發生器旋轉多圈，柔輪僅轉一圈，形成高減速比（單級可達 30-320，雙級可達數千）。
簡單來講，在機器人運動控制中，諧波減速器通過將電機的高速旋轉，轉化為低速高扭矩輸出，實現機器人關節運動的精準控制。
此外，諧波減速器體積比傳統減速器小 2/3，重量輕 1/2，適合空間受限場景（如機器人關節）。諧波減速器傳動效率達 69%-96%，噪音低，運動無沖擊。
以特斯拉 Optimus 為例，全身 28 個旋轉執行器中，14 個采用諧波減速器，實現肩、肘等關節的輕量化（單個關節模組僅 1.2 公斤）和高精度（誤差
綠的諧波，從工業機器人走向人形戰場
公開資料顯示，綠的諧波成立于 2011 年，是一家專業從事精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產品、智能自動化裝備等。
當前，綠的諧波超過 80% 的營收來源于諧波減速器及金屬部件，這些零部件主要應用于工業機器人領域。而隨著人形機器人產業的爆發，綠的諧波的研發重點也逐步向這一領域傾斜。
" 不管是主觀還是客觀原因，我們已不可避免地卷入這場洪流。具身智能的時代肯定會到來，其速度可能超出我們若干年前的想法。"
綠的諧波總經理張雨文公開表示，人形機器人的快速發展已經 " 勢不可擋 "。未來智能機器人最通俗的形態一定是人形，尤其是在商業領域的應用。
按照張雨文的說法，綠的諧波是國內少數集自主研發、設計、生產及銷售為一體并實現諧波減速器規模化生產的企業，從基礎原材料的研究和選擇、零部件粗加工、精密加工到諧波減速器整機的裝配，目前均能實現自主可控。
更多的信息則顯示，目前綠的諧波已經入到了特斯拉的供應商名單，具備了在該領域從產品定制化開發到批量生產交付的能力，并且與國內外人形機器人客戶保持著良好的合作關系。
此外，區別于日本哈默納科的二次諧波技術，綠的諧波的三次諧波技術通過優化波發生器與柔輪的嚙合方式，提升了傳動剛性和精度（誤差≤ 5 弧秒），適用于高負載場景（如人形機器人關節），形成差異化競爭。
目前，主流人形機器人如特斯拉 Optimus 單臺搭載 14-20 個諧波減速器（占執行器總量的 71.4%），而高自由度機型如 Figure 02 甚至采用全諧波方案（39 個 / 臺）。
如果按照機構預測，2030 年人形機器人銷量突破 350 萬臺，那諧波減速器的需求將激增至 4220 萬臺，市場規模近 2000 億元。人形機器人需求占比將從 2025 年的 7% 躍升至 2030 年的 55%，成為諧波減速器第一大應用領域。
這意味，人形機器人正為諧波減速器開辟千億級的增量市場，2025-2030 年需求復合增長率或超 80%。（本文首發于鈦媒體 APP，作者 | 饒翔宇 編輯 | 鐘毅）
